کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4999645 | 1460629 | 2017 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Control of a class of underactuated mechanical systems obviating matching conditions
ترجمه فارسی عنوان
کنترل طبقه ای از سیستم های مکانیکی تحت فشار که شرایط تطبیق را از بین می برند
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
سیستم های کنترل غیرخطی تجزیه و تحلیل ثبات، سیستم های مکانیکی، شکل گیری انرژی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
The presently established techniques for control of underactuated mechanical systems are dependent on solving partial differential equations (PDEs) arising out of matching conditions. In this brief a novel controller design methodology for (asymptotic) stabilization of nonlinear systems is proposed that obviates the need of solving PDEs to obtain the control laws. The geometry based energy shaping methodology forms the fully constructive procedure for control of underactuated mechanical systems. The control methodology is based on manipulating symmetric structure of the system such that the power flow is established between the controller and unactuated part of the system. The modifications leads to identification of the two new passive outputs which are further utilized for kinetic and potential shaping and the desired controller is obtained using passivity based techniques. The theory is illustrated with two benchmark examples.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 86, December 2017, Pages 98-103
Journal: Automatica - Volume 86, December 2017, Pages 98-103
نویسندگان
Rachit Mehra, Sumeet G. Satpute, Faruk Kazi, N.M. Singh,