کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4999669 1460630 2017 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Intrinsic reduced attitude formation with ring inter-agent graph
ترجمه فارسی عنوان
شکل ذهنی کاهش نگرش را با نمودار بیننده انتزاعی کاهش می دهد
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
در این مقاله کمیته کنترل کاهش شکل نگرش برای یک گروه از عوامل مضر با استفاده از بازخورد بر اساس اطلاعات نگرش نسبی مورد بررسی قرار می گیرد. تحت هر دو توپولوژی نمودار چرخه غیر مستقیم و هدایت شده نشان داده شده است که معکوس کردن یک معیار یک پروتکل اجماع کلاسیک، همگرایی نزدیک به تشکیلاتی دارد که شکل آنها بستگی به نسبت اندازه گروه دارد. به طور خاص، در صورت حتی برابری، نگرش های کاهش یافته به طور یکسانی به یک جفت نقاط ضدپودال همگرا می شوند و در صورت تقسیم عددی به طور مساوی بر روی یک دایره بزرگ توزیع می شوند. علاوه بر این، زمانی که گراف بین عامل یک حلقه نامشخص است، نشان داده شده است که تشکیل مطلوب از تقریبا تمام حالت های اولیه حاصل می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This paper investigates the reduced attitude formation control problem for a group of rigid-body agents using feedback based on relative attitude information. Under both undirected and directed cycle graph topologies, it is shown that reversing the sign of a classic consensus protocol yields asymptotical convergence to formations whose shape depends on the parity of the group size. Specifically, in the case of even parity the reduced attitudes converge asymptotically to a pair of antipodal points and distribute equidistantly on a great circle in the case of odd parity. Moreover, when the inter-agent graph is an undirected ring, the desired formation is shown to be achieved from almost all initial states.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 85, November 2017, Pages 193-201
نویسندگان
, , , , ,