کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4999762 1460632 2017 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Stochastic source seeking with forward and angular velocity regulation
ترجمه فارسی عنوان
منبع تصادفی با تنظیم مقیاس سرعت زاویه ای و جلو حرکت می کند
کلمات کلیدی
محلی سازی منبع، غیر انحصاری، جستجوگر اکستریم میانگین وقوع تصادف، کنترل انعطاف پذیر،
ترجمه چکیده
این مقاله یک روش جستجوی دقیق اتفاقی است که برای هدایت یک وسیله غیرخولومونی به ناشناخته منبع میدان فضایی در یک هواپیما انجام می شود. چالش اصلی در فقدان اطلاعات موقعیت خودرو و توزیع میدان اسکالر است. از استراتژی تصادفی موجود که ثابت ثابت سرعت را حفظ می کند و فقط سرعت زاویه ای را کنترل می کند، ما یک کنترل کننده تصادفی اتفاقی را برای تنظیم همزمان سرعت و سرعت زاویه ای در این کار طراحی می کنیم. به این ترتیب، وسیله نقلیه در نزدیکی منبع افت می کند و در ناحیه کوچکی قرار می گیرد، به طوری که اگر به توقف کامل برسد، مشکل بزرگتر را در حالت ثابت سرعت پیش رو حل می کند. ما از تئوری میانگین سازگاری تصادفی برای اثبات همگرایی نمونهای محلی، هر دو تقریبا مطمئن و احتمالا، به یک محله کوچک نزدیک منبع برای مجموعه های سطح بیضی استفاده می کنیم. در نهایت، شبیه سازی ها برای نشان دادن نتایج نظری گنجانده شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
منبع تصادفی با تنظیم مقیاس سرعت زاویه ای و جلو حرکت می کند
چکیده انگلیسی
This paper studies a stochastic extremum seeking method to steer a nonholonomic vehicle to the unknown source of a spatial field in a plane. The key challenge lies in the lack of vehicle's position information and the distribution of the scalar field. Different from the existing stochastic strategy that keeps the forward velocity constant and controls only the angular velocity, we design a stochastic extremum seeking controller to regulate both forward and angular velocities simultaneously in this work. Thus, the vehicle decelerates near the source and stays within a small area as if it comes to a full stop, which solves the overshoot problem in the constant forward velocity case. We use the stochastic averaging theory to prove the local exponential convergence, both almost surely and in probability, to a small neighborhood near the source for elliptical level sets. Finally, simulations are included to illustrate the theoretical results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 83, September 2017, Pages 378-386
نویسندگان
, , , ,