Optimal role and position assignment in multi-robot freely reachable formations

بسیاری از مشکلات چند ربات نیاز به رسیدن به تشکیلات به عنوان بخشی از مأموریت کلی دارند. این کار یک سناریوی را در نظر می گیرد که در آن روبات های همگن بدون برچسب باید یک الگوی شکل مشخص داده شده را که در هر محیط محیطی قابل ساخت است، برآورده کند. این شامل یافتن نسبی نسبی تشکیل در رابطه با موقعیت های اولیه ربات می شود، به عنوان ترجمه و چرخش درک می شود؛ و انتساب بهینه نقش هر یک از ربات ها در شکل گیری. این مقاله یک راه حل بهینه برای پارامترهای ترکیبی از ترجمه، چرخش و تخصیص است که حداقل جابجایی را به حداقل می رساند. برای رسیدن به این هدف، ابتدا رسما ثابت می کنیم که سه متغیر تصمیم گیری قابل جدا شدن هستند. از آنجا که محاسبه انتساب بهینه بدون حسابداری برای چرخش یک مشکل گران قیمت محسوب می شود، ما یک الگوریتم پیشنهاد می کنیم که به طور موثر نقش های بهینه را با چرخش محاسبه می کند. الگوریتم قابل اثبات درست است و راه حل بهینه را در زمان محدود پیدا می کند. پیاده سازی توزیع شده نیز مورد بحث قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی پیچیدگی راه حل ما را مشخص می کند و اثربخشی آن را نشان می دهد.