کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4999935 1460642 2016 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Time-varying formation control for general linear multi-agent systems with switching directed topologies
ترجمه فارسی عنوان
کنترل شکل گیری زمان متغیر برای سیستم های چند منظوره خطی با توپولوژی های سوئیچینگ
کلمات کلیدی
تشکیل زمان متفاوت سیستم عامل چندگانه، توپولوژی سوئیچینگ، پویایی خطی عمومی،
ترجمه چکیده
تجزیه و تحلیل شکل گیری متغیر زمان و مشکلات طراحی برای سیستم های چندگانه با پویش کلی خطی و توپولوژی های تعاملی سوئیچینگ مورد بررسی قرار گرفته است. متفاوت از نتایج قبلی، شکل گیری در این مقاله می تواند توسط بردارهای قطعه قطعه شده به طور مداوم تعریف شده تعریف شده و توپولوژی های سوئیچینگ هدایت می شوند. در مرحله اول، شرایط لازم و کافی برای سیستم های چند منظوره خطی با توپولوژی های جابجایی جهت رسیدن به سازه های متغیر زمانه پیشنهاد شده است، که در آن توصیف مجموعه شکلدهنده شکلدهنده زمان مناسب و رویکردهای گسترش مجموعه ساختاری امکان پذیر است. سپس یک بیان صریح از تابع مرجع شکل گیری متغیر زمان مشتق شده برای توصیف حرکت ماکروسکوپی کل شکل گیری است. یک رویکرد برای اختصاص حالت های حرکت مرجع فرم ساز ارائه شده است. علاوه بر این، یک الگوریتم متشکل از چهار مرحله برای طراحی پروتکل شکل گیری ارائه شده است. در مواردی که فرم مخصوص تغییر زمان داده شده متعلق به مجموعه ساختاری عملی باشد، ثابت شده است که با طراحی پروتکل تشکیل با استفاده از الگوریتم پیشنهادی، شکل گیری متغیر زمان می تواند توسط سیستم های چند عامل با دینامیک خطی کلی و سوئیچینگ مستقیم توپولوژی ها اگر زمان توقف بیشتر از یک آستانه مثبت باشد. در نهایت، شبیه سازی عددی برای نشان دادن اثربخشی نتایج نظری ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
کنترل شکل گیری زمان متغیر برای سیستم های چند منظوره خطی با توپولوژی های سوئیچینگ
چکیده انگلیسی
Time-varying formation analysis and design problems for multi-agent systems with general linear dynamics and switching directed interaction topologies are investigated. Different from the previous results, the formation in this paper can be defined by specified piecewise continuously differentiable vectors and the switching topologies are directed. Firstly, necessary and sufficient conditions for general linear multi-agent systems with switching directed topologies to achieve time-varying formations are proposed, where a description of the feasible time-varying formation set and approaches to expand the feasible formation set are given. Then an explicit expression of the time-varying formation reference function is derived to describe the macroscopic movement of the whole formation. An approach to assign the motion modes of the formation reference is provided. Moreover, an algorithm consisting of four steps to design the formation protocol is presented. In the case where the given time-varying formation belongs to the feasible formation set, it is proven that by designing the formation protocol using the proposed algorithm, time-varying formation can be achieved by multi-agent systems with general linear dynamics and switching directed topologies if the dwell time is larger than a positive threshold. Finally, numerical simulations are presented to demonstrate the effectiveness of the theoretical results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 73, November 2016, Pages 47-55
نویسندگان
, ,