Distributed formation control via global orientation estimation

در این مقاله، ما یک استراتژی کنترل توزیع جدید توزیع جدید ارائه می دهیم که براساس اندازه گیری موقعیت نسبی همسایگان با برآورد جهت گیری جهانی است. از آنجا که عوامل یک فریم مرجع مشترک را به اشتراک نمی گذارند، جهت های فریم مرجع محلی با یکدیگر هماهنگ نیستند. استراتژی پیشنهادی شامل ترکیبی از برآورد گرایش جهانی و قانون کنترل شکل گیری است. تحت استراتژی پیشنهادی، جهت هر عامل به معنای جهانی برآورد می شود، اگر نمودار تعامل دارای یک درخت پوشا باشد. با توجه به جهت گیری فریم های محلی، استراتژی کنترل شکل گیری تضمین می کند که شکل گیری در سراسر جهان به طور نمادین به شکل تشکیل مطلوب همگرایی می کند.