کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4999974 1460640 2017 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Angular velocity nonlinear observer from vector measurements
ترجمه فارسی عنوان
ناظر غیرخطی سرعت زاویه ای از اندازه گیری های بردار
کلمات کلیدی
سنسور و داده همجوشی، ناظر خطی و طراحی فیلتر، سیستم های مختلف زمان، هدایت هدایت و کنترل،
ترجمه چکیده
در این مقاله روشی برای تخمین سرعت زاویه ای بدنه بدنه از اندازه گیری های بردار ارائه شده است. در مقایسه با رویکردهای ارائه شده در ادبیات، از اطلاعات نگرشی و یا نرخ گایرو به عنوان ورودی استفاده نمی شود. در عوض، اندازه گیری های بردار به طور مستقیم از طریق یک مشاهدات غیرخطی تخمین زده می شود که سرعت زاویه ای دارند. همگرایی با استفاده از یک تحلیل دقیق از پویایی متغیر خطی که در معادله خطای برآورد صورت می گیرد، ایجاد می شود. این معادله ناشی از معادلات اویلر کلاسیک و معادلات اندازه گیری است. یک طراحی بالا، اجازه می دهد تا همگرائی یکنواخت یکسان را ایجاد کند. نتایج شبیه سازی برای نشان دادن روش ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
ناظر غیرخطی سرعت زاویه ای از اندازه گیری های بردار
چکیده انگلیسی
This paper proposes a technique to estimate the angular velocity of a rigid body from vector measurements. Compared to the approaches presented in the literature, it does not use attitude information nor rate gyros as inputs. Instead, vector measurements are directly filtered through a nonlinear observer estimating the angular velocity. Convergence is established using a detailed analysis of the linear-time varying dynamics appearing in the estimation error equation. This equation stems from the classic Euler equations and measurement equations. A high gain design allows to establish local uniform exponential convergence. Simulation results are provided to illustrate the method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 75, January 2017, Pages 46-53
نویسندگان
, ,