Adaptive planar curve tracking control and robustness analysis under state constraints and unknown curvature

ما کنترل کننده های تطبیقی ​​برای ردیابی منحنی در هواپیما، تحت منحنی های ناشناخته و عدم اطمینان کنترل، که یک مشکل مرکزی در روباتیک است، ارائه می کنیم. دینامیک سیستم شامل وابستگی غیرخطی به انحنای است و با یک برآوردگر برای انحنای ناشناخته همراه است تا دینامیک خطای تکمیل شده را تشکیل دهد. ما ثابت می کنیم که ورودی به حالت پاکسازی دینامیک خطا تکمیل شده با توجه به ورودی که توسط عدم اطمینان اضافه شده در کنترل، تحت محدودیت های حالت چندگوش و تحت محدودیت های شناخته شده در انحنای و عدم قطعیت کنترل است. هنگامی که عدم اطمینان صفر است، این منحنی و همگرایی تخمین انحنا به منحنی ناشناخته را ردیابی می کند. نتیجه شناسایی منحنی ما یک پیشرفت قابل توجهی نسبت به نتایج قبلی است که از شناسایی پارامترها اطمینان حاصل نمی کند یا اینکه افزایش کنترل را شناسایی می کند، نه منحنی.