Nonlinear control of a tethered UAV: The taut cable case

این مقاله بر طراحی یک قانون کنترل ثبات برای یک وسیله نقلیه هوایی متمرکز شده است که از طریق یک کابل تسمه به ایستگاه زمینی متصل شده است. با استفاده از نیروی کششی که در طول کابل کششی عمل می کند، نشان داده شده است که یک هواپیمای بدون سرنشین می تواند نگرش غیر صفر را حفظ کند در حالیکه در موقعیت دائمی حرکت کند. هدف کنترل این است که تنظیمات مورد نظر را تثبیت کنید در حالی که همزمان اطمینان حاصل کنید که کابل در همه زمان ها باقی می ماند. این منجر به یک مشکل کنترل غیر خطی با محدودیت می شود. این مقاله یک راه حل دو مرحله ای است. اول، سیستم با استفاده از یک طرح کنترل آبشار بر مبنای بردار محوری تثبیت شده است. سپس، رضایت از محدودیت با استفاده از یک رهنمود جدید فرماندار تضمین می شود.