کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5002408 1368453 2016 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Preliminary Design of a Robotic System for Catching and Storing Fresh Market Apples
ترجمه فارسی عنوان
طراحی اولیه یک سیستم رباتیک برای گرفتن و ذخیره سیب های تازه
کلمات کلیدی
کشاورزی، مکانیزاسیون، دستکاری رباتیک، سینماتیک ربات، شبیه سازی مونت کارلو،
ترجمه چکیده
در این مقاله، طراحی اولیه یک کنترل کننده دو طرفه برای تولید سیب در بازار تازه ارائه شده است. به جای استفاده از دستگیره برداشت برای قرار دادن سیب های برداشت شده در یک مخزن ذخیره، سیستم ثانویه به منظور جدا کردن میوه به منظور کاهش طول مسیر و بهبود زمان چرخه، سیب ها را ذخیره می کند و ذخیره می کند. برای انتخاب طول پیوند و محدودیت های مشترک، از شبیه سازی مونت کارلو استفاده شد. این طراحی شامل دو موتور پائین هزینه و قدرت خلاء است. پس از ساخت، مطالعات آزمایشگاهی برای اندازه گیری تکرارپذیری سیستم و اعتبار سنجی اثبات مفهوم انجام شد. تخمین محافظه کارانه تکرارپذیری 20 میلی متر است که در فضای کاری مؤثر واقع شده است. در طول آزمایش یکپارچه سیستم در آزمایشگاه، سیستم ثانویه همه میوه برداشت را گرفت. به همین ترتیب، تکنیک جمع آوری و گرفتن، باعث کاهش تقریبا 50 درصدی در زمان چرخه در مقایسه با روش انتخاب معمولی و مکان شد. کارهای آینده شامل توسعه نمونه اولیه نرم افزاری با عناصر نرم برای به حداقل رساندن کبود شدن میوه می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش مقاله
طراحی اولیه یک سیستم رباتیک برای گرفتن و ذخیره سیب های تازه
چکیده انگلیسی
This paper presents the preliminary design of a two-link planar manipulator for fresh market apple catching. Rather than use the harvesting manipulator to place picked apples in a storage container, the secondary system catches and stores apples at the point of fruit separation in order to minimize path length and improve cycle time. Monte Carlo simulations were used to select link lengths and joint limits. The design includes two low cost stepper motors and a vacuum assisted end-effector. After fabrication, laboratory studies were conducted to measure the system's repeatability and validate the proof-of-concept. A conservative estimate of repeatability is 20 mm, which is within the catching end-effector's effective workspace. During integrated system testing in the lab, the secondary system caught all harvested fruit. Likewise, the pick-and-catch technique resulted in an approximately 50 percent reduction in overall cycle time compared to the conventional pick-and-place method. Future work will include development of an end-effector prototype with soft elements to minimize fruit bruising.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 16, 2016, Pages 149-154
نویسندگان
, , ,