کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5002414 1368453 2016 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design of a Task-Based Modular Re-Configurable Agricultural Robot
ترجمه فارسی عنوان
طراحی یک ربات کشاورزی قابل تنظیم مجدد مبتنی بر وظیفه
کلمات کلیدی
روبات ها، مینیاتورها، کشاورزی، بهینه سازی مبتنی بر کار، بهینه سازی محدب،
ترجمه چکیده
این مقاله یک روش جدید برای طراحی یک برداشت محصول بهینه سازی کشاورزی ارائه می دهد. نوآوری در رویکرد ما تنظیم مجدد مفاصل ربات است، یعنی توانایی جمع آوری مجموعه ای از مفاصل داده شده در یک جهت متغیر برای ایجاد دستکاری های مختلف برای وظایف مختلف برداشت. به این ترتیب، ما قبل از هر دوره برداشت برای دستیابی به حداکثر استفاده از ربات در طول سال، کشاورز را قادر می سازیم ساختار روبات را تغییر دهیم. کارایی بهینه سازی مبتنی بر کار بر روی وظایف برداشت سیب و نارنگی نشان داده شده است. روش نشان داده شده است که به منظور بهبود بهره وری از لحاظ نسبت برداشت موفقیت و زمان برداشت در مقایسه با روبات های غیر قابل تنظیم از همان پیچیدگی.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش مقاله
طراحی یک ربات کشاورزی قابل تنظیم مجدد مبتنی بر وظیفه
چکیده انگلیسی
This paper presents a new method for designing an optimal harvesting agriculture manipulator. The novelty in our approach is the re-configurability of the robot's joints, i.e., the ability to assemble a given set of joints in a variable order to form different manipulators for different harvesting tasks. This way, we provide the farmer with the ability to change the robot's construction before each harvesting period to achieve maximal use of the robot throughout the year. The efficiency of task-based optimization is demonstrated on apple and tangerine harvesting tasks. The method is shown to improve efficiency in terms of success harvest ratio and harvest time compared with non-reconfigurable robots of the same complexity.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 16, 2016, Pages 184-189
نویسندگان
, ,