A Global Optimal Control Methodology and its Application to a Mobile Robot Model

الگوریتم کنترل بهینه جهانی برای یک مدل ربات متحرک متحرک توسعه داده شده و به کار گرفته شده است. هدف این است که جستجو و یافتن منبع سیگنال شدیدتر در میان سایر منابع سیگنال در منطقه عملیاتی ربات را پیدا کنید. به عبارت دیگر، مشکل کنترل این است که نقطه افراطیم جهانی را زمانی که افراطی های محلی وجود دارد پیدا کنید. مکان های منابع سیگنال ناشناخته است و فرض می شود که مقادیر سیگنال حداکثر در منابع هستند و مقادیر آنها از منابع دور می شوند. خصوصیات توزیع سیگنال ناشناخته است، یعنی شیب توابع توزیع سیگنال ناشناخته است. الگوریتم کنترل نیز هیچ اندازه گیری موضعی از خود ربات نیاز ندارد. فقط اندازه سیگنال باید از طریق سنسور نصب شده روی ربات اندازه گیری شود. مطالعه شبیه سازی عملکرد کنترل کننده را نشان می دهد.