کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5474288 | 1520651 | 2017 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Compensating of added mass terms in dynamically positioned surface vehicles: A continuous robust control approach
ترجمه فارسی عنوان
جبران خسارات جرمی اضافه شده در وسایل نقلیه مواجه شده با پویا: یک روش کنترل مستمر ثابت
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
کشتی سطحی، کنترل موقعیت توده اضافه شده، کنترل قوی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
چکیده انگلیسی
In this work, we provide a tracking controller formulation for dynamically positioned surface vessels with an asymmetric added mass terms that affects the overall system dynamics at the acceleration level. Specifically a novel continuous robust controller is proposed for surface vessels that in addition to unstructured uncertainties in its dynamics, contains added mass effects in its inertia matrix. The proposed controller compensates the overall system uncertainties while ensuring asymptotic tracking by utilizing the knowledge of the leading principal minors of the input gain matrix. Stability of the closed-loop system and asymptotic convergence are proven via Lyapunov based approaches. Simulation studies are also presented to illustrate the viability of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 139, 15 July 2017, Pages 198-204
Journal: Ocean Engineering - Volume 139, 15 July 2017, Pages 198-204
نویسندگان
Baris Bidikli, Enver Tatlicioglu, Erkan Zergeroglu,