کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5474493 | 1520663 | 2016 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Observer-based adaptive neural network control for a class of remotely operated vehicles
ترجمه فارسی عنوان
کنترل شبکه عصبی تطبیقی مبتنی بر مشاهدات برای یک کلاس از وسایل نقلیه از راه دور
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
کنترل انعطاف پذیر، شبکه عصبی، مشاهده کننده، وسایل نقلیه از راه دور،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
چکیده انگلیسی
In this paper, a new adaptive neural network control approach is developed for a class of remotely operated vehicles whose velocity state and angular velocity state in the body-fixed frame are unmeasured. Unlike most previous control approaches, it doesn't need thrust model and the thruster control signal is considered as the input of control system directly. Using local recurrent neural network to approximate the unknown nonlinear functions, an adaptive observer is introduced for state estimation. Under the framework of the backstepping design, adaptive neural network control law is constructed based on the output of local recurrent neural network and state estimation. The stability analysis is given by Lyapunov theorem. The effectiveness of the proposed control scheme is illustrated by simulations.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 127, 15 November 2016, Pages 82-89
Journal: Ocean Engineering - Volume 127, 15 November 2016, Pages 82-89
نویسندگان
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu, Gene Eu Jan,