Autonomous detection, following and mapping of an underwater chain using sonar

پس از زنجیر زیر آب با استفاده از وسیله نقلیه خودمختار می تواند اولین قدم به سمت راه حل های کارآمدتر برای تمیز کردن و بازرسی زنجیره های مارش است. ما پیشنهاد می کنیم از سنسور به عنوان یک سنسور حساسی برای اولین بار استفاده کنیم تا عملکردهای وسیله را در شرایط دیداری محدود و غلبه بر کبودی احتمالی ناشی از حذف رشد دریایی به کار گیریم. با وجود مزایای آن، کار با داده های صوتی، چالش های بیشتری را برای متدولوژی های پردازش و کنترل درگیر می کند. ما دو آشکارساز پیوند زنجیره ای را ارائه می دهیم که از داده های سونار و چند بعدی استفاده می کنند و ما آنها را با استراتژی های برنامه ریزی و کنترل مناسب برای رسیدن به یک چارچوب قوی برای تشخیص، پیگیری و نقشه زنجیره ای زیر آب ترکیب می کنیم. آزمایشات انجام شده در یک مخزن آب و در یک محیط واقعی در بندر نشان دهنده توانایی تشخیص مستقل و پیگیری زنجیره ای با دقت کافی برای انجام وظایف تمیز یا بازرسی بعدی است. علاوه بر این، ما نشان می دهد امکان دریافت نقشه اولیه زنجیره ای و اطراف آن بدون توجه به شرایط دید.