کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6745502 504976 2016 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Hand-eye coordinative remote maintenance in a tokamak vessel
ترجمه فارسی عنوان
مراقبت از راه دور هماهنگ با دست و چشم در یک کشتی توکاماک
کلمات کلیدی
دستکاری از راه دور، توکاماک، هماهنگی دست و چشم، اجتناب از برخورد
ترجمه چکیده
قابلیت اطمینان برای نگهداری از راه دور در یک کشتی توکاماک حیاتی است. برای ایجاد یک سیستم کنترل دقیق و ایمن تر از راه دور، روش هماهنگی دست و چشم و روش اجتناب از برخورد مبتنی بر پتانسیل مصنوعی در این مقاله پیشنهاد شده است. در پایان این مقاله، این روش ها به یک کار تعمیر و نگهداری پیچ و مهره ها اعمال شد که در مدل توکامک ما 1/10 انجام شد. نتایج آزمایش ها ارزش روش هماهنگی دست و چشم و روش اجتناب از برخورد را تایید کرده اند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی انرژی مهندسی انرژی و فناوری های برق
پیش نمایش مقاله
مراقبت از راه دور هماهنگ با دست و چشم در یک کشتی توکاماک
چکیده انگلیسی
The reliability is vitally important for the remote maintenance in a tokamak vessel. In order to establish a more accurate and safer remote handling system, a hand-eye coordination method and an artificial potential function based collision avoidance method were proposed in this paper. At the end of this paper, these methods were implemented to a bolts tightening maintenance task, which was carried out in our 1/10 scale tokamak model. Experiment results have verified the value of the hand-eye coordination method and the collision avoidance method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Fusion Engineering and Design - Volume 104, March 2016, Pages 93-100
نویسندگان
, , , , ,