کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
695201 | 1460647 | 2016 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Distributed circular formation control of ring-networked nonholonomic vehicles
ترجمه فارسی عنوان
کنترل تشکیل مدور توزیعی وسایل نقلیه غیرهولونومیک حلقه شبکهای
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
تشکیل مدور؛ پیگیری چرخهای؛ توزیع کنترل؛ وسایل نقلیه غیرهولونومیک ؛ محدودیت سرعت
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This paper investigates the circular formation control problem of multiple nonholonomic vehicles of unicycle type. The measurement of each vehicle is based on its local coordinate frame and the communication network among vehicles is modeled by a directed cycle graph. A distributed dynamic control law is designed by only using the local measurement of each vehicle and information of its neighbors in the network. The proposed control law guarantees that all vehicles move with a prespecified angular velocity along a common circle with the given center and radius, and maintain evenly spaced along the circle. Furthermore, the velocity constraint including positive-minimum linear velocity of each vehicle is explicitly taken into account.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 68, June 2016, Pages 92–99
Journal: Automatica - Volume 68, June 2016, Pages 92–99
نویسندگان
Xiao Yu, Lu Liu,