کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
695297 1460653 2015 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Robot navigation for monitoring unsteady environmental boundaries without field gradient estimation
ترجمه فارسی عنوان
ناوبری ربات برای نظارت بر مرزهای محیط زیست ناپایدار بدون برآورد شیب زمین
کلمات کلیدی
ناوبری ربات، روبات های موبایل کنترل مبتنی بر سنسور، پیگیری مرزهای محیطی،
ترجمه چکیده
یک موتور دوبینی مانند یک ربات مانند یک ربات باید شناسایی، کشف و ردیابی مرز یک میدان پیشین ناشناخته دینامیکی ناشناخته را پیش بینی کند. این میدان با استفاده از یک سنسور بر روی صفحه به طور دقیق در محل ربات اندازه گیری می شود. تمرکز بر مرزهای ناپایدار است که به طور خودسرانه در طول زمان تکامل یافته و به عنوان مثال، ممکن است شکل و اندازه را تغییر دهد. ما روش کنترل کشویی را برای محاسبه و ردیابی چنین مرزهایی ارائه می دهیم: ربات به مرز هدایت می شود و بعدا در نزدیکی آن جریان می یابد. الگوریتم کنترل پیشنهادی نیازی به برآورد شیب فضایی میدان ندارد و در مورد هر دو محاسبات و حرکت، از آن خواسته نشده است. توجیه ریاضی دقیق آن ارائه شده است. اثربخشی قانون راهنمایی پیشنهاد شده توسط شبیه سازی کامپیوتری و آزمایشات با یک ربات چرخ دنده واقعی تایید شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
ناوبری ربات برای نظارت بر مرزهای محیط زیست ناپایدار بدون برآورد شیب زمین
چکیده انگلیسی
A non-holonomic Dubins-car like robot should detect, locate, and track the boundary of an a priori unknown dynamic environmental scalar field. The field is measured by an on-board sensor in a point-wise fashion at the robot's location. The focus is on unsteady boundaries that arbitrarily evolve over time, and, e.g., may change shapes and sizes. We present a sliding mode control method for localizing and tracking such boundaries: the robot is steered to the boundary and circulates in its close proximity afterwards. The proposed control algorithm does not require estimation of the spatial gradient of the field and is non-demanding with respect to both computation and motion. Its mathematically rigorous justification is provided. The effectiveness of the proposed guidance law is confirmed by computer simulations and experiments with a real wheeled robot.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 62, December 2015, Pages 227-235
نویسندگان
, , , , ,