کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
695876 | 890317 | 2013 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A method for reactive navigation of nonholonomic under-actuated robots in maze-like environments
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: A method for reactive navigation of nonholonomic under-actuated robots in maze-like environments A method for reactive navigation of nonholonomic under-actuated robots in maze-like environments](/preview/png/695876.png)
چکیده انگلیسی
We present a method for guidance of a Dubins-like vehicle to its intended target in a steady simply connected maze-like environment. The vehicle always has access to the relative bearing of the target (even if the target is behind an obstacle or is far from the vehicle) and to the distance to the nearest point of the maze whenever this distance does not exceed the sensing range. The proposed control law is constituted of bio-inspired reflex-level rules. Mathematically rigorous analysis of this law is provided and confirmed by computer simulation and experiments with real robots.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 49, Issue 5, May 2013, Pages 1268–1274
Journal: Automatica - Volume 49, Issue 5, May 2013, Pages 1268–1274
نویسندگان
A.S. Matveev, M.C. Hoy, A.V. Savkin,