کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
696428 | 890336 | 2013 | 5 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Motion/force tracking control of nonholonomic mechanical systems via combining cascaded design and backstepping
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper considers motion/force tracking control of a class of Lagrange mechanical systems with classical nonholonomic constraints. A tracking control method is proposed by combining cascaded methods and backstepping techniques. The main results of this paper include three parts: (1) error dynamics between the kinematic system and the desired paths are transformed into a cascaded system consisting of two subsystems and an interconnection function; (2) under the framework of cascaded methods, virtual controllers for the subsystems are designed to stabilize the error dynamics; (3) the tracking controller is designed for the overall mechanical systems using backstepping techniques.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 49, Issue 12, December 2013, Pages 3682–3686
Journal: Automatica - Volume 49, Issue 12, December 2013, Pages 3682–3686
نویسندگان
Jun Fu, Tianyou Chai, Chun-Yi Su, Ying Jin,