کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
696996 | 890354 | 2010 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Adaptive robust coordinated control of multiple mobile manipulators interacting with rigid environments
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Adaptive robust coordinated control of multiple mobile manipulators interacting with rigid environments Adaptive robust coordinated control of multiple mobile manipulators interacting with rigid environments](/preview/png/696996.png)
چکیده انگلیسی
In this paper, we consider multiple mobile manipulators grasping a common object in contact with a rigid surface, and propose a new version of adaptive robust control extended to the actuator level for multiple mobile manipulators carrying a common object in a cooperative manner. The proposed controls are robust not only to parametric uncertainties including mass variation and electrical parameters but also to external disturbances. Simulation results are presented to validate that the motion/force tracking errors converge to zero whereas the internal force tracking error remains bounded and can be made arbitrarily small.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 46, Issue 12, December 2010, Pages 2028–2034
Journal: Automatica - Volume 46, Issue 12, December 2010, Pages 2028–2034
نویسندگان
Zhijun Li, Jianxun Li, Yu Kang,