کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
697823 | 890383 | 2009 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Decentralized adaptive controller design of large-scale uncertain robotic systems
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper, we develop a decentralized neural network control design for robotic systems. Using this design, it is not necessary to derive the robotic dynamical system (robotic model) for the control of each of the robotic components, as in traditional robot control. The advantage of the proposed neural network controller is that, under a mild assumption, unknown nonlinear dynamics such as inertia matrix and Coriolis/centripetal matrix and friction, as well as interconnections with arbitrary nonlinear bounds can be accommodated with on-line learning.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 45, Issue 1, January 2009, Pages 161–166
Journal: Automatica - Volume 45, Issue 1, January 2009, Pages 161–166
نویسندگان
Kok Kiong Tan, Sunan Huang, Tong Heng Lee,