کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
698138 | 890394 | 2008 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Periodic motions of the Pendubot via virtual holonomic constraints: Theory and experiments
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Periodic motions of the Pendubot via virtual holonomic constraints: Theory and experiments Periodic motions of the Pendubot via virtual holonomic constraints: Theory and experiments](/preview/png/698138.png)
چکیده انگلیسی
This paper presents a new control strategy for an underactuated two-link robot, called the Pendubot. The goal is to create stable oscillations of the outer link of the Pendubot, which is not directly actuated. We exploit a recently proposed feedback control design strategy, based on motion planning via virtual holonomic constraints. This strategy is shown to be useful for design of regulators for achieving: stable oscillatory motions, a closed-loop-design-based swing-up, and propeller motions. The theoretical results are verified via successful experimental implementation.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 44, Issue 3, March 2008, Pages 785–791
Journal: Automatica - Volume 44, Issue 3, March 2008, Pages 785–791
نویسندگان
L. Freidovich, A. Robertsson, A. Shiriaev, R. Johansson,