کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
708711 | 1368460 | 2016 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Computation of Empowerment for an Autonomous Underwater Vehicle*
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
The paper addresses the computation of the information-theoretic empowerment measure for a simplified vertical plane dynamic model of an eFolaga autonomous underwater vehicle. Empowerment can be used to measure how much influence a vehicle has on its behavior, and it identifies desirable states of the vehicle, hence it can act as an intrinsic cost function to use during a mission. Online empowerment computation can be exploited within complex autonomous robotics missions. The proposed approach is being developed in the framework of a H2020 underwater robotics research project (Widely scalable Mobile Underwater Sonar Technology) to improve the autonomy of autonomous underwater vehicles for acoustic seismic applications.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 81–87
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 81–87
نویسندگان
Nicola Catenacci Volpi, Daniela De Palma, Daniel Polani, Giovanni Indiveri,