کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7108318 | 1460620 | 2018 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Trajectory tracking control of thrust-vectoring UAVs
ترجمه فارسی عنوان
کنترل ردیابی خطوط هواپیمای بدون سرنشین
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
پهپادها، رانش تراکتور، پیگیری مسیر کنترل هندسی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
In this paper a geometric approach to the trajectory tracking control of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) with thrust vectoring capabilities is proposed. The control problem is developed within the framework of geometric control theory, yielding a control law that is independent of any parametrization of the configuration space. The proposed design works seamlessly when the thrust vectoring capability is limited, by prioritizing position over attitude tracking. The control law guarantees almost-global asymptotic tracking of a desired full-pose (attitude and position) trajectory that is compatible with the platform underactuation according to a specific trackability condition. Finally, a numerical example is presented to test the proposed control law on a tilt-rotor quadcopter UAV. The generality of the control strategy can be exploited for a broad class of UAVs with thrust vectoring capabilities.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 95, September 2018, Pages 180-186
Journal: Automatica - Volume 95, September 2018, Pages 180-186
نویسندگان
Davide Invernizzi, Marco Lovera,