Some necessary and sufficient conditions for consensus of second-order multi-agent systems with sampled position data

یک پروتکل توافق توافقنامه توزیع شده، که در آن تنها داده های وضعیت موقعیت نمونه گیری مورد استفاده قرار می گیرد، برای اولین بار برای سیستم های چند منظوره خطی دوم با یک توپولوژی ارتباطی هدایت شده طراحی شده است. در این زمینه، برای رسیدن به توافق، یک شرایط لازم و کافی بر اساس دستاوردهای اتصال، دوره نمونه برداری و طیف ماتریس لاپلاسایی بسته است. معلوم می شود که اجماع مرتبه دوم در چنین سیستم چند عامل، بدون استفاده از داده های موقعیت نمونه برداری شده، قابل دسترسی نیست. همچنین مشخص شده است که یک دوره نمونه برداری نسبتا کوچک، الزاما عملکرد اجماع را بهبود نمی بخشد. سپس یک پروتکل اجماع ناشی از تاخیر بر اساس داده های موقعیت نمونه گیری و با کمک تاخیر زمانی پیشنهاد می شود. مشخص شده است که در صورت عدم تأخیر زمانی، اجماع تحت این پروتکل طراحی شده قابل دسترسی نخواهد بود. جالبتر اینکه، برای رسیدن به توافق، تاخیر زمانی باید حد پایین و بالایی داشته باشد. در نهایت، اثربخشی نتایج نظری از طریق شبیه سازی های عددی نشان داده می شود.