Distributed control for uniform circumnavigation of ring-coupled unicycles

در این مقاله، مسئله گردش عمومی عمومی برای یک تیم از عوامل یکپارچه را بررسی می کند، با هدف دستیابی به تشکیلات خاص دایره ای و چرخاندن در مدار های مختلف که در یک هدف مورد توجه قرار می گیرند، بررسی می شود. یک راه حل توزیع شده جدید پیشنهاد شده است که قوانین کنترلی برای عامل ها ناهمگن است، به طوری که برخی از عوامل از هدف تسکین می دهند، در حالی که برای همسایگی منحصر به فرد خود جذاب هستند و برخی از عوامل برای هدف جذاب هستند، در حالی که دفع کننده از همسایه آن است. یک روش سیستماتیک برای طراحی پارامترهای کنترل با توجه به شعاع خاص مدار و سازه هایی که عوامل مورد نظر برای همگرایی مورد نظر است، طراحی شده است. علاوه بر این، این طرح کنترل از حداقل تعداد ارتباطات جریان اطلاعات بین عوامل و اندازه گیری های محلی موقعیت نسبی تنها استفاده می کند. بر اساس قطبنمایی بلوک ماتریسهای گردان توسط یک تبدیل فوریه، خواص همگرایی آشور به شدت تحلیل می شود. اعتبار الگوریتم کنترل پیشنهادی نیز از طریق شبیه سازی های عددی نشان داده شده است.