Measuring the closeness to singularities of a planar parallel manipulator using geometric algebra

در این مقاله یک شاخص جدید برای اندازه گیری نزدیکی به ویژگی های موازنه موازی با استفاده از جبر هندسی ارائه شده است. کلید های محدود کننده عمل بر روی پلتفرم متحرک موازی موازی با استفاده از محصول بیرونی و عملیات دوگانه مشتق می شوند. از بین بردن آچارهای محدود کننده بیش از حد، یک چندجملهای تکاملی به دست می آید زمانی که ضریب محصول بیرونی کلیه کلیدهای غیرقابل انحراف محدود به صفر است. سطح تکینگی را می توان با استفاده از چند جملهای تکینگی کشید. به طور مشابه، تکینگی تقریبی چندجمله ای و سطح تقریبی تقریبی را می توان با اعمال آستانه به چندجملهای مختلط بدست آورد. سپس حجم تکینگی به عنوان فضای بین سطح تکینگی و سطح تکینگی تقریبی محاسبه می شود. شاخص جدید با محاسبه نسبت حجم حجم کاری غیر انحصاری (حجم کاری کاری منهای حجم انحصار) به حجم فضای کاری مشتق می شود. شاخص پیشنهادی بدون مختصات است و دارای تفسیر هندسی و فیزیکی است. این شاخص می تواند پایه ای برای انتخاب پارامترهای ساختاری، برنامه ریزی مسیر و طراحی مکانیزم باشد.