کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8062050 1520626 2018 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Analytical solution to motion planning and modal-based tracking control for dynamic positioning of subsea equipment
ترجمه فارسی عنوان
راه حل تحلیلی برای برنامه ریزی حرکت و کنترل ردیابی مبتنی بر مودال برای موقعیت پویا تجهیزات زیردریایی
کلمات کلیدی
نصب تجهیزات زیرزمینی، برنامه ریزی حرکت کاهش مدال، پیگیری مسیر راه حل تحلیلی کابل دوام،
ترجمه چکیده
یکی از چالش های نصب تجهیزات زیردریایی موقعیت مکانی دقیق تجهیزات در یک مکان مورد نظر در دریا است. این روش موقعیت یابی معمولا توسط یک اپراتور دستی انجام می شود. این مقاله یک طراحی سیستم ردیابی مسیریابی برای موقعیت یابی تجهیزات زیردریایی ارائه می دهد. این کار در دو مرحله انجام خواهد شد. اول، برنامه ریزی حرکت برای سیستم موقعیت یاب پویا پلت فرم ارائه شده است. برای این، یک راه حل تحلیلی از معادله حرکت روده، که به عنوان کابل کشیده شده مدل سازی شده است، دقیق است. این راه حل تحلیلی در مقایسه با راه حل عددی، مزیت تولید مسیرهای دقیق تر و صاف برای ورود و خروجی سیستم است. دوم، ما یک سیستم کنترل ردیابی را پیشنهاد می کنیم تا اطمینان حاصل شود که تجهیزات زیردری در مسیر اختلالات دنبال مسیر مورد نظر می باشد. دقیق تر، یک قانون کنترل خطی حالت-بازخورد پیشنهاد شده با استفاده از یک مدل کاهش یافته، که از یک کاهش مودال با ورودی تاخیر به دست می آید. این جایگذاری تاخیر، یک مدل دقت بالا با قیمت پایین ارائه می دهد. این واقعیت بسیار قوی سیستم کنترل را به نویز اندازه گیری افزایش می دهد. شبیه سازی های عددی و آزمایش های تجربی برای ارزیابی استراتژی کنترل پیشنهادی ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی دریا (اقیانوس)
چکیده انگلیسی
One of the challenges of the installation of subsea equipment is the precise positioning of the equipment in a desired location on the seabed. This positioning procedure is still commonly performed manually by an operator. This article presents a trajectory tracking control system design for the positioning of a subsea equipment. This work will be done in two stages. First, a motion planning for dynamic positioning system of platform is presented. For this, an analytical solution of motion equation of the riser, which is modeled as a damped cable, is detailed. This analytical solution when compared to numerical solutions has the advantage of generating more precise and smooth trajectories for the system input and output. Second, we propose a tracking control system to ensure that the subsea equipment follows the desired trajectory in the presence of disturbances. More precisely, a linear state-feedback control law is proposed using a reduced model, which is obtained from a modal reduction with delay insertion. This delay insertion provides a high precision low order model. This fact highly increase the robustness of the control system to the measurement noise. Numerical simulations and experimental tests are presented to evaluated the proposed control strategy.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 164, 15 September 2018, Pages 712-721
نویسندگان
, , , ,