Analytical solution to motion planning and modal-based tracking control for dynamic positioning of subsea equipment

یکی از چالش های نصب تجهیزات زیردریایی موقعیت مکانی دقیق تجهیزات در یک مکان مورد نظر در دریا است. این روش موقعیت یابی معمولا توسط یک اپراتور دستی انجام می شود. این مقاله یک طراحی سیستم ردیابی مسیریابی برای موقعیت یابی تجهیزات زیردریایی ارائه می دهد. این کار در دو مرحله انجام خواهد شد. اول، برنامه ریزی حرکت برای سیستم موقعیت یاب پویا پلت فرم ارائه شده است. برای این، یک راه حل تحلیلی از معادله حرکت روده، که به عنوان کابل کشیده شده مدل سازی شده است، دقیق است. این راه حل تحلیلی در مقایسه با راه حل عددی، مزیت تولید مسیرهای دقیق تر و صاف برای ورود و خروجی سیستم است. دوم، ما یک سیستم کنترل ردیابی را پیشنهاد می کنیم تا اطمینان حاصل شود که تجهیزات زیردری در مسیر اختلالات دنبال مسیر مورد نظر می باشد. دقیق تر، یک قانون کنترل خطی حالت-بازخورد پیشنهاد شده با استفاده از یک مدل کاهش یافته، که از یک کاهش مودال با ورودی تاخیر به دست می آید. این جایگذاری تاخیر، یک مدل دقت بالا با قیمت پایین ارائه می دهد. این واقعیت بسیار قوی سیستم کنترل را به نویز اندازه گیری افزایش می دهد. شبیه سازی های عددی و آزمایش های تجربی برای ارزیابی استراتژی کنترل پیشنهادی ارائه شده است.