کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
8063558 | 1520641 | 2018 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Controlling tracking trajectory of a robotic vehicle for inspection of underwater structures
ترجمه فارسی عنوان
کنترل مسیر ردیابی وسیله نقلیه رباتیک برای بازرسی سازه های زیر آب
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
چکیده انگلیسی
This work presents nonlinear, multivariable control strategies, based on backstepping methodology and Control Lyapunov Function (CLF) for trajectory tracking problem of a Hybrid Remotely Operated Vehicle (HROV), which is under development at the Federal University of ABC (UFABC) since 2012. The main objective of the vehicle is to inspect underwater structures by measuring plates thickness. The design control for underactuated HROV presents some limitations in the vehicle trajectory. The control consists on the combination of two methodologies, which are the backstepping and the CLF. It also makes robustness study of controllers consider disturbance acting on the vehicle. The proposed control responded appropriately to the trajectories selected as reference and presents robustness for non-modeled external disturbances.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 149, 1 February 2018, Pages 373-382
Journal: Ocean Engineering - Volume 149, 1 February 2018, Pages 373-382
نویسندگان
Cristiano Zacarrias Ferreira, Reginaldo Cardoso, Magno Enrique Mendoza Meza, Juan Pablo Julca Ávila,