کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
8066141 | 1520699 | 2014 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Real time map generation using sidescan sonar scanlines for unmanned underwater vehicles
ترجمه فارسی عنوان
تولید نقشه های زمان واقعی با استفاده از اسکنر سونار طرفداران برای وسایل نقلیه بدون سرنشین زیر آب
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
چکیده انگلیسی
This work presents a method for mapping the seafloor in real time using scanline information of sidescan sonar on an unmanned underwater vehicle (UUV). The mapping system combines information about the motion of the UUV with observations made using sidescan sonar. The observation process detects environmental features and locates them relative to the UUV. The procedure localizes the feature and calculates the sidescan sonar footprint. An occupancy grid mapping algorithm is then used to map the seafloor, combining uncertainties in the motion of the UUV with measurement errors from the observations. This procedure was implemented on a UUV to verify its landmark detection and mapping capability. The experiment conducted on a sandy seabed with concrete targets is presented.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 91, 15 November 2014, Pages 252-262
Journal: Ocean Engineering - Volume 91, 15 November 2014, Pages 252-262
نویسندگان
Edward Chen, Jenhwa Guo,