Distributed optimal control for multi-agent trajectory optimization

این مقاله یک مسئله کنترل بهینه مطلوب را مطرح می کند که به عنوان کنترل بهینه توزیع نامیده می شود که به سیستم های چند متغیره ای دینامیکی متشکل از عوامل متعدد تعامل می باشد. عملکرد سیستم با یک تابع هزینه انتگرال حالت ماکروسکوپیک که به معنی معادله دیفرانسیل جزئی هذلولی معروف به معادله پیشرو است بهینه سازی شده است. قوانین کنترل میکروسکوپی از توصیف ماکروسکوپیک بهینه با استفاده از رویکرد عملکرد بالقوه حاصل می شود. شرایط بهینه بودن مسأله کنترل بهینه توزیع شده، ابتدا به صورت تحلیلی به دست آمده و سپس به صورت عددی از طریق یک مسئله بهینه سازی مسافت چند عاملی نشان داده شده است.