کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
1727032 | 1520778 | 2007 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Nonlinear path-following control of an AUV
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
A new type of control law is developed to steer an autonomous underwater vehicle (AUV) along a desired path. The methodology adopted for path-following deals explicitly with vehicle dynamics. Furthermore, it overcomes stringent initial condition constraints that are present in a number of path-following control strategies described in the literature. Controller design builds on Lyapunov theory and backstepping techniques. The resulting nonlinear feedback control law yields convergence of the path-following error trajectory to zero. Simulation results illustrate the performance of the control system proposed.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 34, Issues 11–12, August 2007, Pages 1734–1744
Journal: Ocean Engineering - Volume 34, Issues 11–12, August 2007, Pages 1734–1744
نویسندگان
Lionel Lapierre, Didik Soetanto,