Distributed sampled-data control of nonholonomic multi-robot systems with proximity networks

در این مقاله، مسئله کنترل توزیع شده نمونه داده شده یک گروه از روبات های تلفن همراه متصل از طریق شبکه های مجاورت ناشی از فاصله، در نظر گرفته می شود. زمان وقوع در نظر گرفته شده است تا از گسستن در روابط همسایه جلوگیری شود که ممکن است ناشی از تغییرات ناگهانی موقعیت در هنگام به روز رسانی اطلاعات از همسایگان باشد. قوانین نظارت بر داده های توزیع شده نمونه بر اساس نزدیکترین قوانین همسایه طراحی شده اند که در نتیجه با پویایی زمان مداوم، سیستم های حلقه ای ترکیبی را ایجاد می کند. برای حالتهای اولیه یکسان و مستقل، یک شرط کافی برای تضمین هماهنگ سازی سیستم بدون رهبران فراهم شده است. به منظور هدایت تمام روباتها جهت حرکت و جهت گیری و سرعت مورد نظر، پس از آن تعدادی از رهبران را به سیستم معرفی می کنیم و به صورت کمی تعداد رهبران مورد نیاز برای ردیابی سیگنال های ثابت یا زمان متغیر را تعیین می کنیم. تمام این شرایط فقط به شعاع محله، حداکثر سرعت حرکت اولیه و زمان خاموش شدن بستگی دارند، بدون اینکه خواص پیشین گرافهای همسایه را همانطور که در بسیاری از ادبیات موجود استفاده می شود، بسنجیم.