کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5002527 1368454 2016 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Evaluation of Efficiently Generating Fast Robot Trajectories Under Geometric and System Constraints*
ترجمه فارسی عنوان
ارزیابی مسیرهای سریع ربات های سریع تولید تحت محدودیت های هندسی و سیستم *
کلمات کلیدی
محدودیت ها، مشکل سینماتیک معکوس، کنترل حداقل زمان، دینامیک ربات، سینماتیک ربات، دستکاری روباتیک، برنامه ریزی مسیر
ترجمه چکیده
در این مقاله برخی از رویکردهای تولید نسبی را برای یک ربات مفصل با شش درجه آزادی بررسی و مقایسه می کنیم. مسیری که باید برنامه ریزی شود، شامل بخش هایی از جنبه های هندسی است که در آن هندسه آزاد است. هدف کلی این است که به حداقل رساندن زمان لازم برای گذر از تمام مسیر از یک شروع مشخص به پیکربندی ترمینال. محدودیت ها برای زوایای مفصلی، سرعت، شتاب، و تکان دادن و همچنین برای گشتاور مشترک ربات در نظر گرفته شده است. راه حل بهینه این کار به عنوان مرجع محاسبه می شود. با این حال، این نیاز به زمان محاسباتی قابل توجهی دارد. با توجه به این واقعیت، پارامترهای مختلف مورد بررسی قرار می گیرند. مسیرهای به دست آمده نیاز به زمان کمی برای گذر از یک بهینه دارند، اما می توانند کارایی بیشتری را محاسبه کنند. بر اساس چهار رویکرد نمونه های مختلف، رویکردهای پیشنهادی مورد آزمایش و مقایسه در یک ربات صنعتی قرار می گیرند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش مقاله
ارزیابی مسیرهای سریع ربات های سریع تولید تحت محدودیت های هندسی و سیستم *
چکیده انگلیسی
This paper investigates and compares some approaches to trajectory generation for an articulated robot with six degrees of freedom. The trajectory to be planned consists of geometrically predetermined segments and phases where the geometry is free. The overall goal is to minimize the time needed for traversing the whole trajectory from a specified start to a terminal configuration. Constraints for the joint angles, velocities, accelerations, and jerks as well as for the joint torques of the robot are taken into account. The optimal solution of this task is calculated as reference. However, this requires considerable computing time. In view of this fact, different parameterizations are investigated. The resulting trajectories require slightly more time for traversing than the optimal one, but they can be calculated more efficiently. Based on four different exemplary trajectories, the proposed approaches are tested and compared on an industrial robot.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 21, 2016, Pages 395-402
نویسندگان
, , ,