کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5471013 | 1519386 | 2017 | 30 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Sequentially switched fuzzy-model-based control for wheeled mobile robot with visual odometry
ترجمه فارسی عنوان
به طور متوالی کنترل مبتنی بر مدل فازی را برای ربات متحرک چرخ دنده با حساسیت بصری تغییر داده است
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
This study focused on the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy-model-based control design for the differentially-driven wheeled mobile robot with visual odometry. The position and posture of the mobile robot are estimated by visual odometry. The polar kinematic model of the mobile robot is exactly converted to the T-S fuzzy model and then the fuzzy control design is synthesized to the fuzzy model. The sequentially switched fuzzy control design includes turning, forward motion as well as position and posture control modes. The stabilization is guaranteed based on the Lyapunov stability criterion. The practical constraints on the visual odometry are also satisfied in the control design. Finally, the experiment results demonstrate the effectiveness of the fuzzy-model-based control design for the mobile robot with visual odometry.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Applied Mathematical Modelling - Volume 47, July 2017, Pages 765-776
Journal: Applied Mathematical Modelling - Volume 47, July 2017, Pages 765-776
نویسندگان
Sun Chung-Hsun, Chen Ying-Jen, Wang Yin-Tien, Huang Sheng-Kai,