کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
696969 | 890353 | 2011 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
The spring paradigm in tracking control of simple mechanical systems
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
An intrinsic formulation of geometric proportional–derivative tracking control for fully actuated mechanical systems is developed. The region of stability is determined directly from the size of the system’s injectivity radius and, for a restricted set of control problems, the system’s locus of cut points about a desired reference point. Exponential stability is obtained under certain boundedness conditions. For controlled motion along a geodesic, the proffered scheme yields a particularly simple and elegant manifestation of the underlying use of the mass–spring–damper paradigm in the control design methodology.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 47, Issue 5, May 2011, Pages 993–1000
Journal: Automatica - Volume 47, Issue 5, May 2011, Pages 993–1000
نویسندگان
Robert Fuentes, Gregory Hicks, Jason Osborne,