کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
697880 | 890385 | 2006 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Decentralized adaptive coordinated control of multiple robot arms without using a force sensor
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Decentralized adaptive coordinated control of multiple robot arms without using a force sensor Decentralized adaptive coordinated control of multiple robot arms without using a force sensor](/preview/png/697880.png)
چکیده انگلیسی
This paper presents a distributed adaptive coordinated control method for multiple robot arms grasping a common object. The cases of rigid contact and rolling contact are analyzed. In the proposed controller, the dynamic parameters of both object and robot arms are estimated adaptively. The desired motions of the robot arms are generated by an estimated object reference model. The control method requires only the measurements of the positions and velocities of the object and robot arms, but not the measurements of forces and moments at contact points. The asymptotic convergence of trajectory is proven by the Lyapunov-like Lemma. Experiments involving two robot arms handling a common object are shown.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 42, Issue 3, March 2006, Pages 481–488
Journal: Automatica - Volume 42, Issue 3, March 2006, Pages 481–488
نویسندگان
Haruhisa Kawasaki, Satoshi Ueki, Satoshi Ito,