کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7108197 1460620 2018 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Modal consensus, synchronization and formation control with distributed endogenous internal models
ترجمه فارسی عنوان
اجماع مودل، هماهنگ سازی و کنترل شکل گیری با مدل های داخلی توزیع شده
کلمات کلیدی
اجماع، وفاق، کنترل سازند، اصل مدل داخلی، کنترل توزیع،
ترجمه چکیده
با توجه به گروهی از عوامل ناهمگون ارتباط برقرار کردن در یک شبکه، این مقاله مفهوم نوآورانه مدل داخلی توزیع شده داخلی را به عنوان ابزار کلیدی برای یک رویکرد جدید به کنترل شکل گیری، هماهنگ سازی و هماهنگی (مودال) معرفی می کند. استراتژی جدید، کاهش قابل ملاحظه ای در ارتباطات و محاسبات مورد نیاز است: در حقیقت، در حالی که رویکرد معمول به مشکلات ذکر شده، مستلزم آن است که هر عامل با یک مدل داخلی از پویایی تعیین حرکت جمعی مورد نظر، در رویکرد جدید دینامیک در میان عوامل شبکه توزیع می شود و در یک درون درونی توزیع می شود، یعنی از طریق اتصال مناسب بین بخش هایی از دینامیکی که در حال حاضر توسط عوامل ایجاد شده است، از طریق همکاری محلی بین هر عامل و همسایگان آن. برای رسیدگی به مواردی که راه حل صرفا داخل درونی قابل اجرا نیست، مشکل مربوط به چگونگی به حداقل رساندن پویایی شبکه شبکه های عامل در چنین مواردی نیز مورد بررسی قرار می گیرد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
اجماع مودل، هماهنگ سازی و کنترل شکل گیری با مدل های داخلی توزیع شده
چکیده انگلیسی
Considering a group of heterogeneous agents communicating over a network, this paper introduces the innovative concept of Distributed Endogenous Internal Model as the key tool for a novel approach to formation control, synchronization and (modal) consensus. The novel strategy yields a dramatic reduction in terms of required communications and computations: in fact, while the usual approach to the mentioned problems entails that each agent is endowed with an internal model of the dynamics specifying the desired collective motion, in the novel approach such dynamics is distributed over the network among the agents, and it is realized in an endogenous fashion, namely by a suitable interconnection among parts of the dynamics already possessed by the agents, through the local cooperation between each agent and its neighbors. To address the cases when the purely endogenous solution is not viable, the related problem of how to minimally augment the dynamics of the overall network of agents in such cases is also studied.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 95, September 2018, Pages 163-171
نویسندگان
, ,