Decentralized cooperative tracking subject to motion constraints

این مقاله به مسئله کنترل شکل گیری اشاره دارد که در آن سه عامل مسئول حرکت یک شیء در کنار مسیر مورد نظر هستند و همچنین موقعیت خود را به برخی از نگرش های مورد نظر، یعنی موقعیت و رعایت نگرش، تنظیم می کند. دو قانون کنترل متمرکز بر اساس اطلاعات موجود در محل ارائه شده است. قانون کنترل اول، فاصله زمانی بین عامل را در طول زمان حفظ می کند، یعنی تشکیل عامل ها به عنوان یک جسم ثابت باقی می ماند. قانون کنترل دوم این محدودیت را فقط با حفظ تشابه تشکیل عامل به عنوان یک چند ضلعی در فضای اقلیدسی استحکام می بخشد.