کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7108204 1460619 2018 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Decentralized cooperative tracking subject to motion constraints
ترجمه فارسی عنوان
ردیابی تعاونی متمرکز با محدودیت حرکت
کلمات کلیدی
ردیابی منفعلانه، کنترل سازند، سختی، محدودیت حرکت، کنترل نگرش،
ترجمه چکیده
این مقاله به مسئله کنترل شکل گیری اشاره دارد که در آن سه عامل مسئول حرکت یک شیء در کنار مسیر مورد نظر هستند و همچنین موقعیت خود را به برخی از نگرش های مورد نظر، یعنی موقعیت و رعایت نگرش، تنظیم می کند. دو قانون کنترل متمرکز بر اساس اطلاعات موجود در محل ارائه شده است. قانون کنترل اول، فاصله زمانی بین عامل را در طول زمان حفظ می کند، یعنی تشکیل عامل ها به عنوان یک جسم ثابت باقی می ماند. قانون کنترل دوم این محدودیت را فقط با حفظ تشابه تشکیل عامل به عنوان یک چند ضلعی در فضای اقلیدسی استحکام می بخشد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
ردیابی تعاونی متمرکز با محدودیت حرکت
چکیده انگلیسی
This paper addresses the formation control problem, where three agents are tasked with moving an object cooperatively along a desired trajectory while also adjusting its posture to some desired attitudes, i.e. position and attitude tracking. Two decentralized control laws based on locally available information are proposed. The first control law maintains constant inter-agent distances over time, i.e. the formation of agents moves as a single rigid-body. The second control law relaxes this constraint by only maintaining similarity of the agent formation as a polygon in Euclidean space.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 96, October 2018, Pages 121-126
نویسندگان
, , , ,