کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7109650 1460652 2016 5 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Stability analysis of velocity-aided attitude observers for accelerated vehicles
ترجمه فارسی عنوان
تجزیه و تحلیل ثبات ناظران نگرش با سرعت، برای وسایل نقلیه شتابنده
کلمات کلیدی
ناظر بر نگرش با سرعت، برآورد نگرش، ناظر غیرمستقیم، حرکت سریع
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
An advanced nonlinear observer for rigid bodies evolving in 3D-space relying on measurement data provided by an IMU and linear velocity measured in the body-fixed frame has been recently proposed, but without specifying its domain of convergence and stability. With respect to conventional attitude observers, which do not involve linear velocity measurements, this observer is better adapted for vehicles subjected to sustained accelerations. This paper presents further modifications yielding two velocity-aided attitude observers, with rigorous almost global convergence and stability analysis. Moreover, the estimation of the gravity direction is globally decoupled from magnetometer measurements.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 63, January 2016, Pages 11-15
نویسندگان
, , ,