کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5000177 | 1460641 | 2016 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Energy shaping for position and speed control of a wheeled inverted pendulum in reduced space
ترجمه فارسی عنوان
شکل گیری انرژی برای موقعیت و کنترل سرعت یک آونگ چرخشی چرخ دنده در فضای کاهش یافته
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
این مقاله با استفاده از تثبیت کننده بر پایه انرژی و کنترل سرعت یک آونگ چرخشی چرخان، که یک سیستم مکانیکی ناپایدار است که به محدودیت های غیرخطایی محدود می شود، مورد بررسی قرار می گیرد. ما از روش لاگرانژی های کنترل استفاده می کنیم تا ثبات یک تعادل مشخص شده با طول مسیر هدایت شده، جهت گیری و زاویه زمین مشخص شود. رویکرد سیستماتیک و بسیار شهودی است، زیرا از لحاظ جسمی انگیزه دارد. بر اساس نتایج تثبیت، ما یک قانون کنترل سرعت طراحی می کنیم. پس از ارائه مدل تحت محدودیت غیرخانوادگی در نمایندگی لاگرانژی، ما یک راه حل ظریف برای معادلات مربوطه برای شکل دادن انرژی جنبشی و بالقوه برای سیستم مورد نظر ارائه می دهیم. شبیه سازی ها قابلیت استفاده از روش را نشان می دهد و مقایسه با یک کنترل کننده خطی بر عملکرد آن تأکید دارد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
The paper deals with the energy-based stabilization and speed control of a wheeled inverted pendulum, which is an underactuated, unstable mechanical system subject to nonholonomic constraints. We use the method of Controlled Lagrangians for the stabilization of an equilibrium characterized by the length of the driven path, the orientation, and the pitch angle. The approach is systematic and very intuitive, for it is physically motivated. Based on the stabilization results, we design a speed control law. After the presentation of the model under nonholonomic constraints in Lagrangian representation, we provide an elegant solution to the matching equations for kinetic and potential energy shaping for the considered system. Simulations show the applicability of the method, and the comparison with a linear controller emphasizes its performance.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 74, December 2016, Pages 222-229
Journal: Automatica - Volume 74, December 2016, Pages 222-229
نویسندگان
Sergio Delgado, Paul Kotyczka,