کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5471028 | 1519387 | 2017 | 25 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A fractional perspective on the trajectory control of redundant and hyper-redundant robot manipulators
ترجمه فارسی عنوان
چشم انداز کسری در کنترل مسیری از دستکاری و بیش از حد کارگران دستکاری ربات
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
The manuscript develops a new perspective for studying the trajectory control of planar manipulators using the Moore-Penrose pseudoinverse. Different mechanical structures are compared, namely redundant and hyper-redundant robots. The proposed method is based on fractional calculus and fractional matrix powers. The signals can be interpreted as time-space waves propagating along the trajectory planing system. Several simulations demonstrate the performance of the novel scheme in the analysis of pseudoinverse-based closed-loop systems.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Applied Mathematical Modelling - Volume 46, June 2017, Pages 716-726
Journal: Applied Mathematical Modelling - Volume 46, June 2017, Pages 716-726
نویسندگان
J.A. Tenreiro Machado, António M. Lopes,