کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
696082 890322 2012 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Passivity based control of a class of Hamiltonian systems with nonholonomic constraints
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
Passivity based control of a class of Hamiltonian systems with nonholonomic constraints
چکیده انگلیسی

This paper is concerned with state and output feedback stabilization of a class of port-Hamiltonian systems with nonholonomic constraints. First we study canonical forms for port-Hamiltonian systems with nonholonomic constraints. Second, we give a new state feedback stabilization method by using non-smooth Hamiltonian functions via generalized canonical transformations. Third, we propose a dynamic output feedback stabilization method without measuring the velocity based on the corresponding state feedback result. Numerical examples demonstrate the effectiveness of the proposed method.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 48, Issue 12, December 2012, Pages 3054–3063
نویسندگان
, , ,