کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
696082 | 890322 | 2012 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Passivity based control of a class of Hamiltonian systems with nonholonomic constraints
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
This paper is concerned with state and output feedback stabilization of a class of port-Hamiltonian systems with nonholonomic constraints. First we study canonical forms for port-Hamiltonian systems with nonholonomic constraints. Second, we give a new state feedback stabilization method by using non-smooth Hamiltonian functions via generalized canonical transformations. Third, we propose a dynamic output feedback stabilization method without measuring the velocity based on the corresponding state feedback result. Numerical examples demonstrate the effectiveness of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 48, Issue 12, December 2012, Pages 3054–3063
Journal: Automatica - Volume 48, Issue 12, December 2012, Pages 3054–3063
نویسندگان
Kenji Fujimoto, Satoru Sakai, Toshiharu Sugie,