کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
696709 | 890345 | 2010 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Observer design via Immersion and Invariance for vision-based leader–follower formation control
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
The paper introduces a new vision-based range estimator for leader–follower formation control, based upon the Immersion and Invariance (I&I) methodology. The proposed reduced-order nonlinear observer is simple to implement, easy to tune and achieves global asymptotical convergence of the observation error to zero. Observability conditions for the leader–follower system are analytically derived by studying the singularity of the Extended Output Jacobian. The stability of the closed-loop system arising from the combination of the range estimator and an input-state feedback controller is proved by means of Lyapunov arguments. Simulation experiments illustrate the theory and show the effectiveness of the proposed designs.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 46, Issue 1, January 2010, Pages 148–154
Journal: Automatica - Volume 46, Issue 1, January 2010, Pages 148–154
نویسندگان
Fabio Morbidi, Gian Luca Mariottini, Domenico Prattichizzo,