کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7110044 | 1460664 | 2015 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Finite-time control of robotic manipulators
ترجمه فارسی عنوان
کنترل زمان محدود از دستکاری رباتیک
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This work offers the solution at the control feed-back level of the accurate trajectory tracking subject to finite-time convergence. Dynamic equations of a rigid robotic manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory. Based on the suitably defined non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we propose a class of absolutely continuous robust controllers which seem to be effective in counteracting both uncertain dynamics and unbounded disturbances. The numerical simulation results carried out for a robotic manipulator consisting of two revolute kinematic pairs operating in a two-dimensional joint space illustrate performance of the proposed controllers.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 51, January 2015, Pages 49-54
Journal: Automatica - Volume 51, January 2015, Pages 49-54
نویسندگان
MirosÅaw Galicki,