کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8056277 1519932 2016 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A self-adjusting compliant bilateral control scheme for time-delay teleoperation in constrained environment
ترجمه فارسی عنوان
یک سامانه کنترل دو جانبه خود سازگار برای تداخل زمان تاخیر در محیط محدود
کلمات کلیدی
سیستم مخابراتی، کنترل دو جانبه، تاخیر ارتباط ثبات سیستم، موقعیت / نیروی ترکیبی
ترجمه چکیده
هنگامی که اپراتورهای مخابراتی در محدوده محدودی اجرا می شوند، فقدان اطلاعات محیط زیست منجر به تماس با مخاطبین و نیروهای تماس اضافی ناخواسته خواهد شد که با وجود تاخیر زمانی مشخص است. در این مقاله، برای مقابله با این مشکل یک کنترل کننده دو طرفه سازگار ترکیبی پیشنهاد شده است. کنترل کننده یک طرح انتخاب خود تنظیم را برای تقسیم زیر فضای آنلاین به کار می گیرد. دستگیره های کارشناسی ارشد و برده در زیر فضای موقعیت با استفاده از یک طرح کنترل دوجانبه سازگار، هماهنگ می شوند. در عین حال، با استفاده از یک کنترل کننده امپدانس حالت کشویی محلی، برای دستیابی به حرکت سازگار مورد نظر در هنگام تماس با محیط، کنترل کننده بردگان کنترل می شود. تجزیه و تحلیل نظری ثابت کننده ثبات کنترل کننده ترکیبی ترکیبی و نتیجه عملکرد گذرا از اپراتورهای مخابراتی است. شبیه سازی ها برای تأیید اثربخشی روش پیشنهاد شده انجام می شود. نتایج نشان می دهد که اهداف کنترل به دست آمده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
یک سامانه کنترل دو جانبه خود سازگار برای تداخل زمان تاخیر در محیط محدود
چکیده انگلیسی
When teleoperations are implemented in the constrained environment, the lack of environment information would lead to contacts and undesired excessive contact forces, which are more evident with the existence of time delays. In this paper, a hybrid compliant bilateral controller is proposed to deal with this problem. The controller adopts a self-adjusting selecting scheme to divide the subspaces online. The master and slave manipulators are synchronized in the position subspace through an adaptive bilateral control scheme. At the same time, the slave manipulator is controlled by a local sliding mode impedance controller in order to achieve the desired compliant motion when contacting with the environment. Theoretical analysis proves the stability of the hybrid bilateral controller and concludes the transient performance of the teleoperators. Simulations are carried out to verify the effectiveness of the proposed approach. The results show that the control goals are all achieved.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Acta Astronautica - Volume 122, May–June 2016, Pages 185-195
نویسندگان
, , ,