کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
8060444 | 1520442 | 2014 | 23 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Oceanographic pursuit: Networked control of multiple vehicles tracking dynamic ocean features
ترجمه فارسی عنوان
پیگیری اقیانوس شناسی: کنترل شبکه ای از وسایل نقلیه مختلف ردیابی ویژگی های پویا اقیانوس
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
وسایل نقلیه زیر آب خودمختار، کنترل همکاری، ردیابی ویژگی، گروه پیش بینی، خطی سازی، شناسایی سیستم،
ترجمه چکیده
ما یک چارچوب یکپارچه برای برآورد مشترک و دنبال کردن ویژگی های پویا در اقیانوس، در مقیاس فضایی بزرگ و با چندین وسایل نقلیه همکاری با تکیه بر ارتباط محدود فراهم می کنیم. رویکرد ما با استفاده از پیش بینی های مدل اقیانوس برای طراحی کنترل شبکه های بسته با مقیاس کوتاه مدت استفاده می کند و نوآوری اولیه این است که عدم اطمینان مدل را از طریق پیش بینی پیش بینی های گروه به هماهنگی وسایل نقلیه خطی محلی مورد بررسی قرار دهد. بر اساس این طرح، ما یک مدل غیر خطی خطی تصادفی برای طراحی برآورد و کنترل را شناسایی می کنیم. این روش دقیقا تغییرات مکانی و زمانی را تجزیه می کند، سوء استفاده از سایت ها را در امتداد ویژگی انجام می دهد و اجازه می دهد تا روش های پیشرفته در کنترل محدودیت ارتباطی. شبیه سازی با سه مجموعه داده های نمونه به طور موفقیت آمیز اثبات مفهوم را نشان می دهد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
علوم زمین و سیارات
اقیانوس شناسی
چکیده انگلیسی
We present an integrated framework for joint estimation and pursuit of dynamic features in the ocean, over large spatial scales and with multiple collaborating vehicles relying on limited communications. Our approach uses ocean model predictions to design closed-loop networked control at short time scales, and the primary innovation is to represent model uncertainty via a projection of ensemble forecasts into local linearized vehicle coordinates. Based on this projection, we identify a stochastic linear time-invariant model for estimation and control design. The methodology accurately decomposes spatial and temporal variations, exploits coupling between sites along the feature, and allows for advanced methods in communication-constrained control. Simulations with three example datasets successfully demonstrate the proof-of-concept.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Methods in Oceanography - Volume 10, September 2014, Pages 21-43
Journal: Methods in Oceanography - Volume 10, September 2014, Pages 21-43
نویسندگان
Brooks Reed, Franz Hover,