کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5472160 | 1519920 | 2017 | 25 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Coordinated stabilization for space robot after capturing a noncooperative target with large inertia
ترجمه فارسی عنوان
تثبیت هماهنگ برای ربات فضایی پس از گرفتن یک هدف غیرانتفاعی با بطلان بزرگ
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ربات فضایی، هدف بزرگ غیر همکاری، کاهش سرعت، تثبیت هماهنگ، کنترل حالت کشویی قابل قبول،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
چکیده انگلیسی
A noncooperative target with large inertia grasped by space robot may contain a large unkonwn initial angular momentum, which will cause the compound system unstable. Unloading the unkonwn angular momentum of the compound system is a necessary and diffcult task. In the paper, a coordinated stabilization scenario is introduced to reduce the angular momentum, which has two stages, Momentum Reduction and Momentum Redistribution. For the Momentum Reduction, a modified adaptive sliding mode control algorithm is proposed and used to reduce the unknown angular momentum of target, which uses a new signum function and time-delay estimation to assure fast convergence and achieve good performance with small chattering effect. Finally, a plane dual-arm space robot is simulated, the numerical simulations show that the proposed control algorithm is able to stabilize a noncooperative target with large inertia successfully, while the attitude disturbance of base is small. The control algorithm also has a good robust performance.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Acta Astronautica - Volume 134, May 2017, Pages 75-84
Journal: Acta Astronautica - Volume 134, May 2017, Pages 75-84
نویسندگان
Bo Zhang, Bin Liang, Ziwei Wang, Yilin Mi, Yiman Zhang, Zhang Chen,