کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8055553 1519907 2018 35 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
An integrated control scheme for space robot after capturing non-cooperative target
ترجمه فارسی عنوان
یک سیستم کنترل یکپارچه برای ربات فضایی پس از گرفتن هدف غیر تعاونی
کلمات کلیدی
ربات فضایی، استراتژی کشیدن، کنترل امپدانس، شناسایی پارامتر، پس گرفتن،
ترجمه چکیده
چگونگی شناسایی خواص توده و حذف زاویه نامعلومی سیستم رباتیک فضایی بعد از گرفتن یک هدف غیر تعاونی، از چالش بزرگ است. این مقاله بر طراحی چارچوب کنترل یکپارچه تمرکز دارد که شامل استراتژی حذف، کنترل هماهنگی و شناسایی پارامترها می باشد. در ابتدا، روندی متناوب و رو به جلو برای ربات فضایی برای تولید معادلات دیفرانسیلی در فضای عملیاتی سنتز می شود. ثانیا، استراتژی حذف با استفاده از توابع ابتدایی با زمان نرمال معرفی می شود، در حالی که محدودیت های اعمال کننده انتهایی در نظر گرفته می شود. بعد، یک طرح کنترل هماهنگ برای تثبیت هر دو پایه و پایان اثر گذار بر اساس کنترل امپدانس با عدم قطعیت پارامتر هدف اجرا می شود. با اندازه گیری نیروها و گشتاور های اعمال شده بر روی هدف، خواص توده آن در طول فرایند تخلیه تخمین زده می شود. نتایج شبیه سازی با استفاده از یک دستگیره فضایی سینماتیکی با 7 درجه آزادی ارائه شده است که عملکرد و اثربخشی روش پیشنهادی را تایید می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
یک سیستم کنترل یکپارچه برای ربات فضایی پس از گرفتن هدف غیر تعاونی
چکیده انگلیسی
How to identify the mass properties and eliminate the unknown angular momentum of space robotic system after capturing a non-cooperative target is of great challenge. This paper focuses on designing an integrated control framework which includes detumbling strategy, coordination control and parameter identification. Firstly, inverted and forward chain approaches are synthesized for space robot to obtain dynamic equation in operational space. Secondly, a detumbling strategy is introduced using elementary functions with normalized time, while the imposed end-effector constraints are considered. Next, a coordination control scheme for stabilizing both base and end-effector based on impedance control is implemented with the target's parameter uncertainty. With the measurements of the forces and torques exerted on the target, its mass properties are estimated during the detumbling process accordingly. Simulation results are presented using a 7 degree-of-freedom kinematically redundant space manipulator, which verifies the performance and effectiveness of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Acta Astronautica - Volume 147, June 2018, Pages 350-363
نویسندگان
, , , ,